根据我们了解rtems的调度场景，第一个可以知道的就是主动调度，它的实现是_Scheduler_Schedule，根据代码的上下文，我们可以知道，当系统发送信号的时候，如果线程的上下文是禁止抢占的，那么会主动schedule调度，让信号得以其他线程处理。本文通过实验的方式了解这种调度方式
为了能够测试RTEMS的主动调度，我们需要测试代码如下
rtems_task Init( rtems_task_argument argument ) { rtems_status_code status; TEST_BEGIN(); Task_name[ 1 ] = rtems_build_name( 'T', 'A', '1', ' ' ); Task_name[ 2 ] = rtems_build_name( 'T', 'A', '2', ' ' ); status = rtems_task_create( Task_name[ 1 ], 4, RTEMS_MINIMUM_STACK_SIZE * 2, RTEMS_DEFAULT_MODES, RTEMS_DEFAULT_ATTRIBUTES, &Task_id[ 1 ] ); directive_failed( status, "rtems_task_create of TA1" ); status = rtems_task_create( Task_name[ 2 ], 4, RTEMS_MINIMUM_STACK_SIZE, RTEMS_DEFAULT_MODES, RTEMS_DEFAULT_ATTRIBUTES, &Task_id[ 2 ] ); directive_failed( status, "rtems_task_create of TA2" ); status = rtems_task_start( Task_id[ 1 ], Task_1, 0 ); directive_failed( status, "rtems_task_start of TA1" ); status = rtems_task_start( Task_id[ 2 ], Task_2, 0 ); directive_failed( status, "rtems_task_start of TA2" ); Timer_name[ 1 ] = rtems_build_name( 'T', 'M', '1', ' ' ); status = rtems_timer_create( Timer_name[ 1 ], &Timer_id[ 1 ] ); directive_failed( status, "rtems_timer_create of TM1" ); rtems_task_exit(); }
为了使得task运行，我们需要实现Task_1函数
rtems_task Task_1( rtems_task_argument argument ) { rtems_mode previous_mode; rtems_status_code status; puts( "TA1 - rtems_signal_catch - RTEMS_INTERRUPT_LEVEL( 0 )" ); status = rtems_signal_catch( Process_asr, RTEMS_INTERRUPT_LEVEL(0) ); directive_failed( status, "rtems_signal_catch" ); status = rtems_task_mode( RTEMS_NO_PREEMPT , RTEMS_PREEMPT_MASK, &previous_mode ); printf("Kylin: previous_mode=%#x \n", previous_mode); puts( "TA1 - rtems_signal_send - RTEMS_SIGNAL_16 to self" ); status = rtems_signal_send( RTEMS_SELF, RTEMS_SIGNAL_16 ); directive_failed( status, "rtems_signal_send" ); puts( "TA1 - rtems_task_exit" ); rtems_task_exit(); }
根据上面代码示例，我们通过rtems_signal_catch捕捉了所有的中断源，为了让测试能够正常运行，我们通过rtems_task_mode将此task设置为不可抢占。
代码分析从两个部分，一个是rtems_signal_catch，我们关注rtems_mode mode_set形参，可以留意如下
asr->mode_set = mode_set;
另一部分是rtems_signal_send函数，它调用关系如下：
rtems_signal_send--->_Thread_Add_post_switch_action--->action->handler = handler;
rtems_signal_send--->_Thread_Dispatch_enable--->_Thread_Do_dispatch--->_Thread_Run_post_switch_actions---> ( *action->handler )( executing, action, &lock_context );
这里的handler回调就是_Signal_Action_handler。此函数的主要作用为调用ASR handler，也就是注册的回调函数。指的注意的是，在调用信号处理函数之前，有如下逻辑
normal_is_preemptible = executing->is_preemptible; executing->is_preemptible = _Modes_Is_preempt( asr->mode_set ); if ( executing->is_preemptible && !normal_is_preemptible ) { Per_CPU_Control *cpu_self; cpu_self = _Thread_Dispatch_disable_critical( lock_context ); _Scheduler_Schedule( executing ); _Thread_State_release( executing, lock_context ); _Thread_Dispatch_direct( cpu_self ); } else { _Thread_State_release( executing, lock_context ); } ( *asr->handler )( signal_set );
分析此代码可以知道，如果当前线程状态有asr设置了可抢占，但是初始化此线程时，声明是不可抢占的，满足这两个前提下，默认主动调用_Scheduler_Schedule，让出cpu。让高优先级的程序先运行一次。
通俗点的意思就是，当任务有可抢占设置为不可抢占时，在信号处理函数中，默认先调用_Scheduler_Schedule，然后由_Thread_Dispatch_direct执行当前最高优先级的任务，等最高优先级任务完成之后。再调用ASR的handler回调。因为ASR的handler的函数内是不可抢占的。
这里的asr handler函数为Process_asr，也就是使得Process_asr作为不可抢占的任务运行时，先将系统最高优先级任务运行一次。
(gdb) bt #0 _Scheduler_priority_Schedule (scheduler=0x2d268 <_Scheduler_Table>, the_thread=0x1059e0 <_RTEMS_tasks_Objects+1512>) at ../../../cpukit/include/rtems/score/schedulerimpl.h:108 #1 0x000000000001d5c0 in _Scheduler_Schedule (the_thread=0x1059e0 <_RTEMS_tasks_Objects+1512>) at ../../../cpukit/include/rtems/score/schedulerimpl.h:227 #2 _Signal_Action_handler (executing=0x1059e0 <_RTEMS_tasks_Objects+1512>, action=0x105ee8 <_RTEMS_tasks_Objects+2800>, lock_context=0x10eca0) at ../../../cpukit/rtems/src/signalsend.c:103 #3 0x000000000001f5f0 in _Thread_Run_post_switch_actions (executing=0x1059e0 <_RTEMS_tasks_Objects+1512>) at ../../../cpukit/score/src/threaddispatch.c:270 #4 _Thread_Do_dispatch (cpu_self=0x102080 <_Per_CPU_Information>, level=832) at ../../../cpukit/score/src/threaddispatch.c:356 #5 0x000000000001f870 in _Thread_Dispatch_enable (cpu_self=cpu_self@entry=0x102080 <_Per_CPU_Information>) at ../../../cpukit/score/src/threaddispatch.c:389 #6 0x000000000001d6dc in rtems_signal_send (id=id@entry=0, signal_set=signal_set@entry=65536) at ../../../cpukit/rtems/src/signalsend.c:205 #7 0x0000000000019728 in Task_1 (argument=<optimized out>) at ../../../testsuites/sptests/sp14/task1.c:71 #8 0x000000000001f9f0 in _Thread_Handler () at ../../../cpukit/score/src/threadhandler.c:164 #9 0x000000000001f900 in ?? ()
根据堆栈，可以知道在rtems_signal_send函数中调用_Thread_Dispatch_enable，然后根据_Thread_Do_dispatch 函数触发了_Signal_Action_handler 函数回调。在此函数回调中运行asr handler之前，默认主动调度一次。使得系统在任务从可抢占变为不可抢占前，利用最后抢占窗口重新调度。
根据上面分析，我们可以知道，我们让asr handler之前尽可能的调度一次，同样的，如果我们在信号catch函数设置asr->mode为不可抢占，那么在_Signal_Action_handler 中的线程状态就是不可抢占的，那么此次信号就不会主动发送这次调度事件。如下
rtems_task Task_1( rtems_task_argument argument ) { rtems_mode previous_mode; rtems_status_code status; puts( "TA1 - rtems_signal_catch - RTEMS_INTERRUPT_LEVEL( 0 )" ); status = rtems_signal_catch( Process_asr, RTEMS_INTERRUPT_LEVEL(0) | RTEMS_NO_PREEMPT); directive_failed( status, "rtems_signal_catch" ); status = rtems_task_mode( RTEMS_NO_PREEMPT , RTEMS_PREEMPT_MASK, &previous_mode ); printf("Kylin: previous_mode=%#x \n", previous_mode); puts( "TA1 - rtems_signal_send - RTEMS_SIGNAL_16 to self" ); status = rtems_signal_send( RTEMS_SELF, RTEMS_SIGNAL_16 ); directive_failed( status, "rtems_signal_send" ); puts( "TA1 - rtems_task_exit" ); rtems_task_exit(); }
可以发现，我们在rtesm_signal_catch中，设置了asr→mode为不可抢占。则此次任务就会跳过主动调度。
至此，我们通过信号来测试了rtems的主动调度函数