根据之前的理解，rtems可以在一定条件下主动调度，同样的，也可以在某些条件下调用yield，让出调度。这种让出和主动调度不一样的点在于，让出调度是将当前任务挂起一段时间（以系统时钟滴答 ticks 为单位），使其进入延迟状态，并在指定时间后自动唤醒并恢复就绪状态。

一、让出调度函数

让出调度通过函数_Scheduler_Yield实现，其实先基于_Scheduler_Schedule，但与其不同的是，schedule不会修改就绪队列，而yield会将自己任务从就绪队列删除，然后从tail再次加入。这样每次调用yield的情况下，自身任务永远在队尾

二、测试代码

让出调度可以在多个场景下测试，只要能够体现让出调度相比于主动调度情况下，让出调度会将自己就绪队列拿出并重新插入。本文还是基于信号的测试来验证让出调度。其函数为


rtems_status_code rtems_task_wake_after(
  rtems_interval ticks
)
{
  /*
   * It is critical to obtain the executing thread after thread dispatching is
   * disabled on SMP configurations.
   */
  Thread_Control  *executing;
  Per_CPU_Control *cpu_self;
 
  cpu_self = _Thread_Dispatch_disable();
    executing = _Per_CPU_Get_executing( cpu_self );
 
    if ( ticks == 0 ) {
      _Thread_Yield( executing );
    } else {
      _Thread_Set_state( executing, STATES_WAITING_FOR_TIME );
      _Thread_Wait_flags_set( executing, THREAD_WAIT_STATE_BLOCKED );
      _Thread_Add_timeout_ticks( executing, cpu_self, ticks );
    }
  _Thread_Dispatch_direct( cpu_self );
  return RTEMS_SUCCESSFUL;
}

可以看到，如果ticks不为0，及时等待，如为0，则开始让出。根据上面的代码展示，其测试代码如下


rtems_asr Process_asr(
  rtems_signal_set the_signal_set
)
{
  rtems_status_code status;
 
  printf(
    "ASR - ENTRY - signal => %08" PRIxrtems_signal_set "\n",
     the_signal_set
  );
  switch( the_signal_set ) {
    case RTEMS_SIGNAL_16:
    case RTEMS_SIGNAL_17:
    case RTEMS_SIGNAL_18 | RTEMS_SIGNAL_19:
      break;
    case RTEMS_SIGNAL_0:
    case RTEMS_SIGNAL_1:
      puts( "ASR - rtems_task_wake_after - yield processor" );
      status = rtems_task_wake_after( RTEMS_YIELD_PROCESSOR );
      directive_failed( status, "rtems_task_wake_after yield" );
      break;
    case RTEMS_SIGNAL_3:
      Asr_fired = TRUE;
      break;
  }
  printf(
    "ASR - EXIT  - signal => %08" PRIxrtems_signal_set "\n",
     the_signal_set
  );
}

此代码需要结合RTEMS调度器-主动调度的测试代码，此文章仅提供了信号回调函数Process_asr的实现

可以发现，对于0，1信号，默认会让出cpu，从而使得其他task正常运行。

为了体现两个task之间的相互让出，测试代码可以在task2上发送信号并主动让出，如下


rtems_task Task_2(
  rtems_task_argument argument
)
{
  rtems_status_code status;
 
  puts( "TA2 - rtems_signal_send - RTEMS_SIGNAL_17 to TA1" );
  status = rtems_signal_send( Task_id[ 1 ], RTEMS_SIGNAL_17 );
  directive_failed( status, "rtems_signal_send" );
 
  puts( "TA2 - rtems_task_wake_after - yield processor" );
  status = rtems_task_wake_after( RTEMS_YIELD_PROCESSOR );
  directive_failed( status, "rtems_task_wake_after" );
 
  puts("TA2 - rtems_signal_send - RTEMS_SIGNAL_18 and RTEMS_SIGNAL_19 to TA1");
  status = rtems_signal_send( Task_id[ 1 ], RTEMS_SIGNAL_18 | RTEMS_SIGNAL_19 );
  directive_failed( status, "rtems_signal_send" );
 
 
  TEST_END();
  rtems_test_exit( 0 );
}

可以发现，task2会发送signal 17，然后主动让出后再发送信号18和19.我们查看运行后的日志


TA1 - rtems_signal_catch - RTEMS_INTERRUPT_LEVEL( 0 )                                                                        
TA1 - rtems_signal_send - RTEMS_SIGNAL_16 to self                                                                            
ASR - ENTRY - signal => 00010000                                                                                             
ASR - EXIT  - signal => 00010000                                                                                             
TA1 - rtems_signal_send - RTEMS_SIGNAL_0 to self                                                                             
ASR - ENTRY - signal => 00000001                                                                                             
ASR - rtems_task_wake_after - yield processor                                                                                
TA2 - rtems_signal_send - RTEMS_SIGNAL_17 to TA1                                                                             
TA2 - rtems_task_wake_after - yield processor                                                                                
ASR - ENTRY - signal => 00020000                                                                                             
ASR - EXIT  - signal => 00020000                                                                                             
ASR - EXIT  - signal => 00000001

上面日志可以发现，TA1默认发送RTEMS_SIGNAL_0 后，主动让出了，然后此时TA2任务得到执行，如上发送信号RTEMS_SIGNAL_17 to TA1，然后TA2主动让出，此时Process_asr的顺序是

先发送RTEMS_SIGNAL_1，在RTEMS_SIGNAL_0中，主动让出了，所以有日志 ENTRY - signal => 00000001 。等RTEMS_SIGNAL_17 发送完成后 asr handler得到日志ASR - ENTRY - signal => 00020000 和ASR - EXIT - signal => 00020000 。最后因为让出调度会插入调度队列的tail，所以最后打印


ASR - EXIT  - signal => 00000001

三、总结

至此，根据上面的测试代码和测试日志，可以非常清楚的了解了主动调度的逻辑。主动调度会放弃cpu，并将自己插入就绪队列的尾部。

目录

一、让出调度函数

二、测试代码

三、总结